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产品概况
Inertial Explorer 是 NovAtel 公司 Waypoint 产品组研发的强大的、可配置度高的事后处理软件，用于处理所有可用的 GNSS、INS 数据，提供高精度组合导航信息，包括位置、速度和姿态信息。针对精度和稳定性要求比较高，不需要实时定位导航信息的应用，可以通过 GNSS 和 INS 原始数据后处理的方式，提高组合导航解算精度和稳定性。
产品优势
高精度解算
基于 NovAtel 硬件平台，能够实现厘米级定位精度、千分之一级别测姿精度。
松 / 紧耦合处理
提供松耦合、紧耦合两种组合解算方式，灵活性强。
兼容多种数据
兼容 Honeywell、iMAR、Inertial Science、Litton、MotionPack、NovAtel、Tamagawa 等多种 IMU 的数据格式，提供自定义 IMU 数据格式功能；同时兼容 NovAtel、Trimble、JAVAD、Leica、NAVCOM、Septentrio 等多种 GNSS 数据输入。
长距离 RTK 和精密单点定位 (PPP)
支持长距离（可达几百公里）RTK 解算，也可自动下载精密星历实现精密单点定位。
支持航拍数据处理
能够通过外部信息处理相机和 IMU 的方向偏差 w-p-k 角度，识别相机触发的数据点。
支持零速修正（ZUPT）
利用载体静止时惯性导航系统的速度输出作为系统速度误差的观测量，修正其他信息。
动基线处理
动基线处理模块可以通过后处理的方式对运动中的基准站和移动站之间的基线进行高精度的数据处理，实现厘米级解算精度。
Inertial Explorer 界面
• GNSS 和 IMU 在同一个公共界面下处理
• 同时进行 GNSS 和 IMU 数据的前向和后向处理
• 支持多个 GNSS 和 IMU 处理过程图
• 显示 GNSS 和 IMU 数据收敛和偏差图
• 2 个外部事件触发
• 多样化的数据输出形式
• 输出特定的变量，如 IMU 角速率和加速度信息
• 可以通过位置平移实现载体其他位置的测量
• 可以修正 IMU 和其他传感器的角度偏差
• 通过外部信息处理相机和 IMU 的方向偏差 w-p-k 角度
• 精密点定位（PPP）模块
GNSS 处理
• 支持多种品牌接收机
• Hemisphere DGPS Max
• Javad GRIL
• Leica MX/SR/System 500/System 1200/MC1000
• Magellan CAR/MOB
• Magellan RT/B-File/DSNP
• NAVCOM OEM
• NovAtel OEM2/OEM3/OEM4/OEMV/CMC
• RINEX 2.0/2.1
• Septentrio SBF
• Sirf Star II
• Trimble DAT/RT/TSIP/TIPY
• U-Blox Antaris
输入和输出范围
Inertial Explorer 可以方便地将 NovAtel 的 SPAN® GNSS/INS 系统数据导入进行处理。该软件具有一个通用的 IMU 数据导入模块，可以导入多种接收机的 GNSS 数据。数据处理完成后，可以以多
种格式输出。可配置的输出向导允许可定制的 ASCII 码输出。
IMU 处理
• 支持粗对准、精对准和动态对准
• 内置常用 IMU 型号误差模型
• 用户可创建自定义 IMU 误差模型
• 支持 IMU 单独处理
• GNSS-IMU 杆臂可输入并处理
• 自动识别 ZUPT
• 可使用 DMI/ 里程计测量值
• 有内置的 RTS 后向平滑处理
• 允许利用外部轨迹信息
• 支持坐标系旋转
• 可选耦合和紧合处理方法
• 支持的 IMU 格式
Honeywell HG1700、iMAR FMS/FSAS/RQH、Motion Pack、Inertial Science DMARS/ISIS、Litton LN2000 NovAtel SPAN® （所有 IMU）、Tamagawa、ADIS 16488
附加功能
• IMU 和 DMI 原始数据转换
• IGS,CORS,IGN,GSI,CDDIS,OLG,ARGN,BKGI,UNAVCO 和 ASI GPS 服务数据可以下载、转化和重采样
| IMU | 定位误差 (m) | 速度误差 (m/s) | 姿态误差 ( 度 ) | |||
| 2D | H | 3D | 横滚 | 俯仰 | 方位 | |
| LCI | 0.01 | 0.02 | 0.02 | 0.005 | 0.005 | 0.008 |
| LN200 | 0.01 | 0.02 | 0.02 | 0.005 | 0.005 | 0.008 |
| AG58 | 0.01 | 0.02 | 0.02 | 0.007 | 0.007 | 0.01 |
| FSAS | 0.01 | 0.02 | 0.02 | 0.008 | 0.008 | 0.012 |
| CPT | 0.01 | 0.02 | 0.02 | 0.015 | 0.015 | 0.03 |
| AG62 | 0.01 | 0.02 | 0.02 | 0.015 | 0.015 | 0.03 |